Участники Grand Challenge 2005 Часть 2

Участники

DARPA Grand Challenge 2005

(полуфинал)

Часть 2

Старт и финиш гонки состоялся в местечке Примм (Primm), штат Невада. Маршрут диной 211,8 километра (132 мили) пролегал по каменистой пустыне Мохаве. Рано утром 8 октября на старт вышли 23 претендента на победу, отобранные по результатам полуфиналов из 43 команд, в свою очередь, попавших в полуфиналы из числа 195 первоначальных участников. Автомобили-роботы должны были двигаться совершенно самостоятельно, без вмешательства людей (даже по радио). Следующие 11 из 43 полуфиналистов представлены здесь.

№ 13 Team UCF

Проехал ? миль

Команда – University of Central Florida, Orlando, Руководитель - Don Harper

Используемая платформа - Subaru Outback Legacy, 1996 г.

№ 14 Insight Racing

Проехал 26 миль

Команда – Engineers and North Carolina State University Engineering

Используемая платформа - Chevrolet Suburban, 1987 г.

№ 15 Intelligent Vehicle Safety Technologies 1 (IVST1)

Проехал 14 миль

Команда – PercepTek – участник военных разработок по программе роботизации США.

Используемая платформа - Ford F250 SuperDuty truck с двигателем 6.0L V8 PowerStroke TurboDiesel Engine

№ 16 MonsterMoto

Проехал 7 миль

Команда – руководитель Phillip A. Yeager

Используемая платформа - Kawasaki KFX700 ATV, 2004 г.

KFX700

№ 17 Oregon WAVE

Проехал ? миль

Команда – Oregon State University.

Используемая платформа - Mini Baja racer, 2003 г.

№ 18 GOLEM GROUP / UCLA

Проехал 22 мили

Команда – Golem Group / UCLA (Los Angeles),

Используемая - Golem 2 платформа - Dodge Ram, выпуск 2005 г.

№ 19 RedTeam

2-е место Sandstorm

Результат: 7 час. 04 мин.

Проехал 132 мили.

Команда: Red Team, Университет Карнеги-Меллон (Питтсбург)

Спонсоры: Boeing, Science Applications, Caterpillar, Intel, Google

Sandstorm, построен на базе армейского джипа Humvee командой Red Team Robot Racing из Университета Карнеги-Меллона. Используемая платформа - AM General H1 Hummer Sport Utility Truck HMMWV, 1986 г. выпуска, 6.5 л дизель, автоматическая трансмиссия

Компьютеры	Кол-во	Назначение
Pentium III PC104 stacks.	4	1. 360° RADAR interface
		2. Long range LIDAR interface
		3. Power switching control 4. Gimbal control
Pentium M Compact PCI computers.	7	1. Short range LIDAR interface 2. POSE data acquisition
		3. Terrain analyses 4. Map data management
		5. Data transfer to path planner 6. Path planning & tracking 7. Drive-by-wire interface

Сенсоры

Sensor	Quantity	Interface	Range/Field of View	Primary Function
Long Range		ECP	150m (varies with	Terrain topology
LIDAR line scanner	1	compatible Parallel Port	gimbal pitch) with 60 degree field of view	mapping, obstacle detection and
				characterization
LIDAR line scanner		RS422	50m (Shoulder mounted pointed with	Terrain topology mapping, obstacle
	6		15m look ahead) with 180 degree field of view	detection and characterization
360°		Ethernet	200 meters (Effective	Obstacle detection
RADAR	1		range is 40 to 70 meters) Using ~70
			degree field of view
Video Camera	1	IEEE 1394	N/A	Visual documentation
GPS/INS		Ethernet/RS	Position, velocity and	Position sensing
	1	232	acceleration for all axis. Antennas	and pose estimation.
			mounted along the
			top of the fin.

№ 20 SciAutonics/Auburn Engineering

Проехал 16 миль

Команда – Rockwell Scientific (RSC) из Thousand Oaks, CA, SciAutonics, LLC, ATV Corporation, Amgen, Engineering School of Auburn University

Используемая платформа – 2003 ATV Prowler, от ATV Corporation (Orange, CA)

№ 21 TerraMax

5-е место TerraMax

Результат: 12 час. 51 мин.

Проехал 132 мили.

Команда: TerraMax, Oshkosh Truck Corporation

Спонсоры: ArvinMeritor, Caterpillar, Michelin

Используемая платформа - Medium Tactical Vehicle Replacement (MTVR) американской фирмы Oshkosh Truck Corporation

TerraMax создан на базе среднего тактического грузовика MTVR, который Oshkosh Truck поставляет корпусу морской пехоты США. Он ездит без водителя или с дистанционным управлением, используя систему управления на базе стандартного бортового компьютера, навигационного вычислителя, системы глобального позиционирования, лазерного дальномера и системы технического зрения.

№ 22 Team AION

Проехал ? миль

Команда – Studied Physics, Computer Science & Engineering, and Philosophy at UCSC

Используемая платформа - Jeep Cherokee, 1994 г.

Software:

· Stereo Vision Image Processing

· Sensor Data Processing

· Vehicle Control

· Way Point Acquisition and Path Planning

· Obstacle Mapping

· Modular Design

Hardware:

· 1994 Jeep Cherokee, 4x4, 6 Cylinder

· Point Grey Bumblebee Stereo Vision Cameras

· Eaton Vorad Vbox Radar System

· Polaroid Sonar Ranging Modules

· Point Grey FireFly Camera

· Ag132 GPS Receiver

· Point Research VNU

· Roboteq Motor Controllers

· Basic Stamp Microcontrollers

· AMD Multi-Processor Servers running 64bit Fedora Core Linux

№ 23 AxionRacing

Проехал 66 миль

Команда –

Используемая платформа - Jeep Grand Cherokee, 4x4. 1994 г., Axion, LLC Challenge Vehicle (Spirit).

Computer Type	Назначение	Serial #	CPU
Dell 2650	Linux system to make	F25HG21	Dual Xeon
	Arbitration decisions,	(Linux1)	2.4GHz
	interface to LADAR, GPS
Dell 2650	Linux system to process map	5BCK941	Dual Xeon
	database and real time local	(Linux3)	2.4GHz
	map creation
Dell 2650	Windows system to interface	F4N7N31	Dual Xeon
	to the 5 Bumblebee cameras	(Windows1)	2.4GHz
Dell 2650	Windows system to interface	CSHH421	Dual Xeon
	to the Color Camera	(Windows3)	2.4GHz
Dell 2650	Windows system to provide	3BRQ431	Dual Xeon
	the user interface and	(Windows4)	2.4GHz
	LabView controls
National Instruments	Real time controller to actuate	777317	Embedded
(NI) Compact Field Point	steering, gas, and brake	2020	ARM

№ 24 CajunBot (2005)

Проехал 17 миль

Команда – Center for Advanced Computer Studies (CACS), the University of Louisiana at Lafayette Air Force Institute of Technology,

Wright Patterson Air Force Base lPrez.Net

Используемая платформа - MAX IV all-terrain vehicle (ATV) изготовленный Recreative Industries.

Состав –

· •Sensors Subsystem

· •Drive-By-Wire Subsystem

· •Emergency Control Subsystem

· •E-Power Subsystem

· •Automated Driver Subsystem

Часть 1 Часть 3